Rundbrief Nr. 9


Rundbrief vom 05. Dezember 1998 im HTML Format

e-mail an: Neurobotik e.V. Mitglieder und Ansprechpartner,
           U.S.S. Miracle Mitglieder, LME Mitarbeiter
copy an:   Prof. Dr. Tim Lueth, AK-RoboCup-mail-Liste
Absender:  Marco Reichel, 1. Vorsitzender Neurobotik e.V.
Datum:     05. Dezember 1998
Format:    HTML Format / konvertiert in Nur-Text, soweit gewuenscht
Inhalt:   
           A) Einladung zum Treffen und Programm
           B) Artikel: Bernd Worsch, Wettlauf der Teppichkrieger 1998


USS Miracle Gruppe
Zusammenschluss z.T. angehender Forscher, Entwickler
und Unternehmer mit Interesse an Autonomen Mobilen
Robotern, Neuronalen Netzen, Gehirn und Bewußtsein

getragen von

Neurobotik e.V.
Eingetragener Verein fuer angewandte Neurowissenschaft und Robotik
gegruendet am 22. August 1997, vorlaeufig als gemeinnuetzig anerkannt.

 

A) Einladung zum Treffen

Das naechste Treffen findet am Dienstag, den 22. Dezember 1998, um 15.00 Uhr bei Marco Reichel in Bamberg statt. Das Treffen stellt zugleich eine ordentliche Mitgliederversammlung des Vereins Neurobotik e.V.  dar. Unser Program lautet:


(1) Ergebnis: "Rug Warrior Hindernislauf ´98 und 2. Robotik Robotik-Workshop"

Das Ergebnis des Rug Warrior Hindernislaufes ´98, der am 12. Oktober 1998 in Raeumen des Lehrstuhls fuer Mustererkennung der Friedrich-Alexander-Universitaet Erlangen-Nuernberg stattfand, lautet:

1. Platz: Team Erlangen (Torsten Merz und Carmen Frank)
2. Platz: Team Wolfen Buettel (Werner Lehnberg)
3. Platz: Team Coburg (Dieter Becker und Marco Reichel)
4. Platz: Team Fraenkische Schweiz (Juergen Seyberth)
5. Platz: Team Rostock (Bernd Worsch).

Die Stimmung war sehr gut. Mit lautem Klatschen und Johlen wurde die Zieleinfahrt der jeweiligen Rug Warriors gefeiert. Besonders die ueberragend schnelle und zielstrebige Fahrt des Rug Warriors vom Team Erlangen sorgte fuer Begeisterung. Nachlesen kann man alles im Artikel "Wettlauf der Teppich Krieger 1998" von Bernd Worsch (siehe Punkt E der e-mail). Auf dem Treffen wollen wir uns Bilder vom Rug Warrior Hindernislauf anschauen.

Zum 2. Robotik Workshop siehe:

http://www5.informatik.uni-erlangen.de/Private/de/robot/robot.html

(2) Artikel des Monats: "Der Himmelskompass der Wuestenameisen" (MR, SS)

Das Navigationsproblem Mobiler Roboter loest Sahabot wie Wuestenameisen in der Sahara, die ueber Hunderte von Metern zielgerichtet durch strukturloses Gelände navigieren koennen. Die Wuestenameisen der Gattung Cataglyphis bombycinus verwenden das Polarisationsmuster des uns einheitlich blau erscheinenden Himmels als Orientierungshilfe (siehe im Detail: Ruediger Wehner, Der Himmelskompass der Wuestenameisen, Spektrum der Wissenschaft, 11/1998, S. 56 ff). Sahabot ist mit drei hochempfindlichen, nach Cataglyphis-Art konstruierten Makro-Polarisationsanalysatoren ausgestattet. Damit kann das Gefaehrt autonom durch das Gelaende rollend, Himmelsrichtungen allein anhand des natuerlichen Polarisationsmusters mit derselben Praezision bestimmen wie Cataglyphis.

(3) Vortrag: "Und Pflanzen fuehlen doch! Hormone als Informationstraeger" (SS)

Pflanzen sind Lebewesen, kommen aber ganz ohne neuronale Netze aus und übermitteln alle lebenswichtigen Informationen über ein komplexes Hormonsystem. Sandra Schlee (Biochemie) gibt in ihrem Vortrag einen kurzen UEberblick über Funktionsweise und Leistungsfähigkeit dieses Systems.

(4) Planung: "Lego MindStorms Robotics" (MR)

In der Preisklasse Mobiler Roboter unterhalb des Rug Warrior (Übersicht siehe Thomas Schult, Präsent mit Potential / Roboterbaukästen mit PC-Anbindung, ct 25/1998, S. 168 ff.) sind die Lego MindStorms am ehesten geeignet für die Entwicklung von Software. Der Bausatz ist seit kurzem für 200 USD in den USA, Kanada und Großbritannien erhaeltlich. Der Roboter wird mit RCX Code programmiert, das RCX-Modul kann aber auch mit Visual-Basic programmiert werden. Mit einem zweiten RCX Modul, d.h. einem ueberdimensionalen Legobaustein, in dem die Intelligenz des Roboter steckt, soll sogar Kommunikation zwischen MindStorms Robotern moeglich sein. Die Programme uebertraegt eine Basisstation, die an der seriellen Schnittstelle eines PC haengt, per Infrarot auf den RCX-Baustein. Der Baustein operiert dann autonom, eine Fernsteuerung per PC ist nicht moeglich. Auf dem Treffen koennen wir anhand des ct-Artikels klaeren, ob die Anschaffung von Lego MindStorms Roboter für uns in Frage kommt, sobald die erforderlichen Mittel zur Verfuegung stehen. Denkbar waere es auch, die MindStorms gegen unsere Rug Warrior antreten zu lassen.

(5) Planung: "Entwicklerzirkel" (BW, MR)

Nachdem erste intuitive Erfahrungen mit dem Programmieren des Rug Warriors unter IC gesammelt wurden, ist es an der Zeit, im Team Quellcode zu entwickeln und zu testen. Von der Idee eines Entwicklerzirkels ausgehend, wollen wir planen, was im Einzelnen dazu erforderlich ist. Spontan faellt uns ein: Beim Treffen sollte jedes Team vor dem Hindernis-Testlauf sein Programm kurz erklaeren, den Quelltext ausgedruckt haben und per Diskette an die anderen Teams verteilen. Der Quelltext muß den Programmierrichtlinien aus dem Kurs "Konzepte Imperativer Programmierung" (Fernuni Hagen) entsprechen, insbesondere ordnungsgemaeß kommentiert und strukturiert sein. Besonderer Wert sollte auf eine vernuenftige Modularisierung etwa in unit-aehnlichen Formen gelegt werden. In einem Brainstorming werden weitere Ideen zum Thema gesammelt.

(6) Projekt Rug Warrior: "Hindernis-Testlauf im Gang" (MR, TR, BW, JS)

Nach dem Rug Warrior Hindernislauf ´98 erhaelt das Team Rostock und das Team Fraenkische Schweiz nochmals die Gelegenheit, in einem Testlauf ein funktionierendes Rug Warrior Programm vorzufuehren. Um die Schwierigkeit und den Spaß zu erhoehen, duerfen sie gegen das Team Coburg und das neu besetzte Team Erlangen antreten. Das Team Coburg startet mit einem komplett neu geschriebenen Programm, das auf Multitasking verzichtet, und sich wie das Team Erlangen durch eine Minimumsschleife an der hellsten Lichtquelle orientiert.

(7) Vortrag: "Kuenstliches Leben - Was ist das ? Ein UEberblick nach dem Buch von Steven Levy" (BW)

Anhand des Buches "Kuenstliches Leben - Was ist das ?" von Steven Levy wird Bernd Worsch einen Rundumschlag über Zellularautomaten, Genetische Algorithmen, kuenstliche Welten, Computerviren, und autonome Roboter geben. Kern des Vortrages und der anschließenden Diskussion ist jedoch die Grundfrage, was Leben ist und ob es von seiner zellulären Grundlage abgekoppelt werden kann.


8) Neurobotik e.V.: "Finanzen und Steuern" (TR, MR)
Der Verein Neurobotik e.V. wurde durch Bescheinigung des Finanzamtes Erlangen vom 21. Oktober 1998 vorlaeufig als gemeinnuetzig anerkannt. Er foerdert wissenschaftliche Zwecke (§ 52 AO) und ist vorlaeufig berechtigt, foermliche Spendenbescheinigungen auszustellen. Fuer den Verein wurde folgendes Konto eroeffnet:
 
Dresdner Bank Erlangen
Kto.Nr. 550 444 201
BLZ 760 800 40
Kontoinhaber: Thiemo Rudolph,
Kassierer Neurobotik e.V.
 
Wir bitten um Spenden auf dieses Konto (Stichwort: Spende für Neurobotik e.V.), um den noch recht jungen Verein auf eine finanziell solide Startbasis zu stellen. Auf Spenden sind wir zur Zeit dringend angwiesen, da die finanzielle Situation des Vereins z.Z. eher schlecht ist. Thiemo Rudolph wird uns einen UEberblick über die Einnahmen und Ausgaben geben, so daß wir klaeren können, welche Aufwendungen der Mitglieder erforderlich waren und bereits vom Verein ersetzt werden koennen (z.B. Gruendungskosten, Materialkosten für Hindernisse, Erstellung der Einladungen zum Rug Warrior Hindernislauf, Steuerrechtsbuecher etc.). Zu klaeren ist, ob bereits mehrere Sachspenden stattfinden sollen. In Frage kommen Bücher aus dem Handapparat Neurobotik zu den Themen Autonome Mobile Roboter und Neurowissenschaft. Wenn ja, dann müssen die Bücher im einzelnen bewertet werden, an Neurobotik e.V. uebereignet werden, und eine Spendenbescheinigung ausgestellt werden. Ferner waere es denkbar, in einem aehnlichen Verfahren die drei Rug Warrior an den Verein Neurobotik e.V. zu spenden.

(9) Organisation: "Archiv für e-mail Anfragen" (MR)
 
Solange noch keine WWW-Seiten existieren, koennen auf Wunsch wichtige Dokumente per e-mail verschickt werden. Um die Bearbeitung von e-mail Anfragen zu erleichtern, wurde ein Archiv mit folgendem Inhalt angelegt:

(10) Neurobotik e.V.: "WWW Seiten Neurobotik e.V" (DW, TR)

Unser Entwickler Dirk Wehowsky und unser Tester Thiemo Rudolph werden uns ueber den aktuellen Stand der Dinge berichten. Die Qualitaet der WWW-Seiten von Neurobotik e.V. ist wichtiger als eine schnelle Realisierung. Dennoch sollte das Realisierungsziel nicht ganz verloren gehen.

(11) Feedback (MR)

Die Frage lautet: :-( oder :-) ?


B) Artikel: Bernd Worsch, Wettlauf der Teppich Krieger 1998

 
Wettlauf der Teppich Krieger 1998
 
Es hat geregnet am Morgen des 12. Oktober 1998 in Erlangen, es hat sogar so sehr geregnet, dass alle Passanten, die man nach dem Weg  zum Uni-Südgelände hätte fragen können, wohl längst ertrunken waren, was mitsamt Verkehrschaos zu etwa einer Stunde Verspätung, glücklicherweise aber bei allen Organisatoren, führte. Was soll's, der Zeitplan war großzügig und schließlich ist sogar ein Schlüssel für den Raum aufgetaucht, den die Uni netterweise zur Verfügung gestellt hat. Der halbe Neurobotik e.V. war inzwischen eingetroffen -- Neurobotik, so heißen wir, die Zuständigen für Organisation und Durchführung des Rug Warrior Hindernislaufs '98. Wir haben also organisiert und durchgeführt, Kisten gekarrt und gebangt, dass unsere Autos nicht abgeschleppt werden, bis die Hauptakteure dieses Tages eingetrudelt waren. Alles in allem sollten fünf mit Elektronik versehene Nachttöpfe in Wettfahrten gegeneinander antreten und unter Beweis stellen, was ihre Betreuer so geleistet haben (oder auch nicht). Die Aufgabenstellung war mit anderen Worten recht einfach, ein etwa 10m langer und 2m breiter Parcours mit einigen Hindernissen sollte vom Start zum Ziel durchfahren werden, wobei das Ziel durch eine helle Lichtquelle markiert war. An den Start gehen durften Roboter, die auf dem Rug Warrior Bausatz basieren, d.h. kleine runde Dinger von etwa 15cm Höhe mit zwei Rädern, den dazugehörigen Motoren und ein wenig Sensorik. Üblicherweise umfaßt die Sensorik drei Bumper, um Kollisionen festzustellen, zwei Infrarotsensoren, die entfernte Hindernisse entdecken können, und zwei Photodioden, mit deren Hilfe Lichtintensitäten gemessen werden können. Soweit so gut, wir waren zwar nicht frisch ausgeruht, haben aber doch den Parcour aufgebaut, weil man sowas gerne tut. Nach einigem Hin und Her enthielt dieser unter anderem drei U-förmige Hindernisse, zwei kleine links und rechts und ein größeres in der Mitte -- was für ein Tiefschlag. Zu diesem Zeitpunkt haben sich die Teams schon mißtrauisch beäugt und die eine oder andere Frage zu Taktiken und Modifikationen an den Robotern beantwortet. Hier also eine kurze Aufstellung der Teams mit ihren Schützlingen:
Team Coburg, das waren Dieter Becker und Marco Reichel mit ihrem Rug Warrior, der -wie fast alle anderen auch- die obige Sensorik samt und sonders zu seinem Vorteil nutzen wollte. Team Erlangen, das heißt Torsten Merz und Carmen Frank, war dann auch gleich die Ausnahme und verzichtete auf die IR Sensorik und eine Photodiode. Die Verbliebene war im Gegenzug aber mittig und erhöht angebracht. Außerdem hatten die beiden die Batteriespannung für die Motoren stabilisiert. Team Fränkische Schweiz in persona Jürgen Seyberth, der Favorit aus dem Vorjahr, startete aufgrund von Zeit- und Hardwareproblemen auch mit der Software des Vorjahres, Team Rostock - namentlich Bernd Worsch - hingegen mit neuer Software, bei der wegen Zeitmangels leider auf Vorab-Tests verzichtet wurde. Last but not least war da noch Team Wolfenbüttel bzw. Werner Lehnberg mit seinem Rug Warrior Pro etwas jüngeren Baujahrs.
Nach dem Mittagessen wurde es schließlich kribbelig, in fünf Läufen sollten jeweils drei Rug Warrior gegeneinander antreten, wobei jedes Team genau einmal von jeder der drei Startpositionen losfahren mußte. Laut den gelosten Startziffern waren dies im ersten Lauf die Teams Coburg, Rostock und Erlangen. Auf Los geht's los, ein Aufschrei geht durch die Menge der Zuschauer und nach einer halben Minute ist Erlangen über die Ziellinie hinweg, gewissermaßen ehe man auch nur mit der Wimper gezuckt hat. Während dieser Zeit hatte der einäugige Roboter einige Doppeldrehungen hingelegt, um während der ersten 360° die maximale Lichtintensität zu ermitteln und die zweite Drehung an eben dieser Stelle zu stoppen, anschließend gings geradeaus weiter, der Sonne entgegen. Was aber ist mit Coburg und Rostock passiert? Zunächst fällt auf, daß sich Rostock viel gemächlicher bewegt als die beiden Konkurrenten, kurze Zeit später, daß Coburg Probleme mit Hindernissen hat, die an der rechten Bande liegen. Dann findet Rostock ein erstes der U-förmigen Hindernisse und verweigert dort den Dienst. Coburg andererseits schafft es nach etwa 3,5 Minuten ins Ziel. Der zweite Lauf folgte unmittelbar, am Start sind Rostock, Erlangen und das Team Fränkische Schweiz. Erlangen besticht abermals mit seinen Pirouetten und einem Zieleinlauf nach 42 Sekunden. Team Fränkische Schweiz legt eine wippende Samba Performance aufs Parkett, das ist hübsch anzusehen aber hinderlich und im übrigen auch nicht beabsichtigt. Im Ziel zeigt die Uhr 3 Minuten 15 Sekunden. Team Rostock hat zwischenzeitlich einige weitere Us entdeckt, nur um diese eingehender zu untersuchen. Nun betritt erstmals der RW Pro aus Wolfenbüttel die Bahn, er muß sich im dritten Lauf mit Erlangen und der Fränkischen Schweiz messen und erreicht nach agiler Fahrt mit einer Zeit von etwas über einer Minute nur knapp nach dem Team Erlangen mit 50 Sekunden das Ziel. Leider beschränkt sich die Samba des Teams Fränkische Schweiz diesmal auf einen Rundkurs zwischen drei Hindernissen, das war also nix. Im Lauf Nr. 4 hält sich Wolfenbüttel etwa an seine Zeit von einer Minute plus x, das reicht für den Sieg über die Konkurrenz aus Coburg (ja, da rechts sind immer noch Hindernisse) mit drei Minuten und  unseren Sambakandidaten, der erneut passen muß. Das Ende naht, im letzten Lauf sind Wolfenbüttel, Coburg und Rostock vertreten. Rostock darf kurze Zeit Hoffnung schöpfen, die Us sind umgangen, der Weg vermeintlich frei, aber nein, eine Wand bedeutet das unspektakuläre Aus. Wenn das mal kein Fiasko gewesen ist. Coburg schleicht sich derweil am rechten Rand entlang ins Ziel, die Zeit von diesmal unter drei Minuten reicht für den Sieg in dieser Runde, denn Wolfenbüttel erreicht wegen einiger Unklarheiten bezüglich der einzuschlagenden Fahrtrichtung, an denen das große U nicht unschuldig ist, erst nach drei Minuten und 20 Sekunden das Ziel.
An dieser Stelle schönen Dank an unseren Schiedsrichter Dirk Wehowsky, der die folgende Gesamtwertung errechnet hat: Team Erlangen siegt unangefochten vor Team Wolfenbüttel, sehen lassen kann sich auch noch das Team Coburg auf Platz drei, wohingegen Team Fränkische Schweiz mit Platz vier und Rostock, das sich mehr der Suche nach Us als der nach dem Ziel gewidmet hat, als Nummer Fünf die hinteren Plätze belegen.
Zum Abschluss durfte jedes Team ein Statement abgeben, es gab Urkunden, Gespräche, einen abendlichen Kneipenbesuch und am nächsten Tag die Theorie zur Praxis beim zweiten Robotik Workshop der Uni Erlangen. Das war's, wir hoffen es hat Spaß gemacht und danken allen Teilnehmern und Helfern. Falls wir Zeit und Lust finden, gibt es vielleicht wieder einmal FREUDE, ENTTÄUSCHUNG und DRAMATIK beim Rug Warrior Hindernisslauf.
 

Bernd Worsch, Neurobotik e.V.